LX10-19 昆虫如何利用嗅觉和视觉协同避障？

自然界是工程师。蚊子能在黑暗中依靠气味（CO2）定位宿主，并依靠复眼避开障碍物。模仿这一机制，诞生了“电子鼻+红外视觉"的异构融合系统。

一、 硬件构造

电子鼻（E-nose）：

由一组金属氧化物半导体（MOS）气体传感器阵列组成。它们对挥发性有机化合物（VOCs）敏感。

红外视觉（IR Vision）：

如前所述的仿生复眼或热成像仪。

二、 融合算法：注意力机制（Attention Mechanism）

嗅觉预筛选（Olfaction Pre-attention）：

当电子鼻检测到特定气味（如甲烷泄漏、人体汗味）时，系统并不立即报警，而是给红外视觉分配一个“高注意力权重"。

视觉确认：

红外摄像头只在“高权重"区域进行高分辨率扫描，节省算力。

协同避障：

在浓烟（视觉失效）环境下，系统主要依赖嗅觉梯度下降法进行避障；在气味混杂环境下，主要依赖红外视觉。这种仿生策略比单一传感器更鲁棒。