QGX-S3/000-1C 减速器在特定转速下会产生高频啸叫，声学特征与哪些相关？

噪声是谐波减速器的顽疾，尤其在协作机器人中。

二、 约束阻尼层构造

三层结构：

基层： 柔轮杯体本身。

阻尼层： 中间层为高分子粘弹性材料。

约束层： 外层为薄铝箔或碳纤维层。

工作原理：

柔轮振动时，约束层限制阻尼层的变形，使其在剪切模式下工作，将振动机械能转化为热能。

三、 效果

施加CLD后，柔轮的共振峰值可降低10‑20 dB，机器人的听觉舒适度。

为了防止井道灰尘或机房油污进入，轴承两侧须安装双唇口骨架油封。油封唇口材质为氟橡胶，耐高温且抗老化。

正常状态： 钢丝绳张力 T与配重拉力 W平衡，张紧轮处于中位。

钢丝绳伸长： 当钢丝绳变长，张力 T减小，W>T，配重下拉，带动张紧轮下移，兜紧钢丝绳，恢复张力。